上虞,古称会稽、永兴。据《史记》载:“舜会诸侯江南,计功而崩,葬于江南九疑,是为零陵”。舜死后,其子商均继位,迁都于蒲,后改国号为“虞”。这就是上虞的由来。上虞县名始见于《春秋·哀公十七年》:“吴王夫差败越于夫椒,越王句践入臣于吴,乃封余祭于会稽,以奉越祀”。秦始皇二十五年(前222)置上虞县,属会稽郡。东汉时,上虞隶属扬州会稽郡。三国时,属吴会稽郡。西晋太康元年(280),分会稽郡置吴兴郡,上虞仍属之。隋开皇九年(589)废吴兴郡,上虞属越州。唐武德四年(621)复置吴兴郡,上虞又属之。